더듬이 로봇 (feelers robot)

더듬이 로봇 동영상

Development period

2주

Using device

얀센, 리밋 스위치, 더듬이(3d 프린팅)

Schematic diagram

About the project

오른쪽 더듬이 터치: 2초 후진 -> 2초 왼쪽 제자리 회전
왼쪽 더듬이 터치 : 2초 후진 -> 2초 오른쪽 제자리 회전

Algorithm

#define Limit_L 2  // Pin 2 connected to Limit switch out
#define Limit_R 3  // Pin 3 connected to Limit switch out
#define button 4

#define straight=255;
#define rotateH=255;
#define rotateL=180;

int buttonState = 0;
int Lim_L = 0;
int Lim_R = 0;
//모드
char mode ='G';

void setup() {
  pinMode(button, INPUT_PULLUP);  
  pinMode(Limit_L,INPUT);
  pinMode(Limit_R,INPUT);
  pinMode(4, OUTPUT); // 방향 HIGH, LOW +,-
  pinMode(5, OUTPUT); // PWM
  pinMode(6, OUTPUT); // PWM
  pinMode(7, OUTPUT); // 방향 HIGH, LOW +,-
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly
  buttonState = digitalRead(button);
  Lim_L = digitalRead(Limit_L);// leftstate값 확인필요!, 흰색 = 750, 검은색 = 0
  Lim_R = digitalRead(Limit_R);

  mode_selector();

  Serial.println(mode);
  
  switch(mode){
    case 'G':  digitalWrite(4,0); //직진
             analogWrite(5,255);
             analogWrite(6,255);
             digitalWrite(7,0);
             break;
    case 'L':  digitalWrite(4,1);  // 후진
             analogWrite(5,255);
             analogWrite(6,255);
             digitalWrite(7,1);
             delay(2000);
             digitalWrite(4,0);  // 좌회전
             analogWrite(5,0);
             analogWrite(6,255);
             digitalWrite(7,0);
             delay(2000);
             break;
    case 'R':digitalWrite(4,1);  // 후진
             analogWrite(5,255);
             analogWrite(6,255);
             digitalWrite(7,1);
             delay(2000);
             digitalWrite(4,0);  // 우회전
             analogWrite(5,255);
             analogWrite(6,0);
             digitalWrite(7,0);
             delay(2000);
             break;  
    case 'B':  digitalWrite(4,1);  // 후진
             analogWrite(5,255);
             analogWrite(6,255);
             digitalWrite(7,1);
             break;
  }
  delay(10);
}

void mode_selector(){
if(Lim_L == 1 && Lim_R == 1){mode ='G';}
else if(Lim_L == 0 && Lim_R == 1){mode ='R';}
else if(Lim_L == 1 && Lim_R == 0){mode ='L';}
else if(Lim_L == 0 && Lim_R == 0){mode ='B';}
}

delay(2000); 을 통해 하나의 case 안에서 두 가지 모션 수행

case 'L':  digitalWrite(4,1);  // 후진
         analogWrite(5,255);
         analogWrite(6,255);
         digitalWrite(7,1);
         delay(2000);
         digitalWrite(4,0);  // 좌회전
         analogWrite(5,0);
         analogWrite(6,255);
         digitalWrite(7,0);
         delay(2000);
         break;

Reference

[1]리밋 스위치
[2]더듬이 로봇